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2013年4月17日 (水)

オートパイロット トラックモードの不具合の情報追加

以前から何度か

ナブネット3Dのトラックモードと、レイマリンのSPX-5のトラックモードの連動が出来ずエラーが出る。

と書きましたが、新情報を得ました。

コアパック(心臓部の制御ユニット)はSPX-5ですが、コントローラーに新型のp70ユニットを使用し、SeatalkNG(NMEA2000)経由で接続したら問題なく動きました。
70
また、別の艇で上位機種のSPX-30&p70を搭載している船長さんから、ナブネット考えているとのことで、私のユニットを全部持ち込みテストしてみたところ、そちらでも問題なく連動できました。

これにより、どうやら少し前まで標準でついていたコントローラー「ST6002タイプ」(下写真)がバグを抱えていたように思われます。(想像です)
St6002


2012年8月17日 (金)

オーパイ装着  ~その11~

その10と内容が前後しますが・・・・・

ラダーシャフトに取り付けるアームが鉄工所より届き、それと共にアクチュエーターを装着しました。

P1030310
数ヶ月前、オーパイを取り付ける台座をFRP加工し・・・・・

P1030338
その場所に模型を設置して場所を決め・・・・いよいよ本物のアクチュエーターを装着。

P1030729
模型のお陰で取り付け位置も一発で決まり、ホッと安堵です。

P1030335
アームのほうはこのような木型を作成し、これを鉄工所に提出してアーム作成を依頼。そして出来上がったものを取り付けてみました。
ただ、今回、アームとシャフトの間の「キー」の納品が遅れています。
でも夏休みギリギリに間に合わせる為、面倒ですが自作することに・・・・・。

P1030728
ホビー用中華製フライスでチマチマ削ってアルミブロックより削りだしてみました。でもアルミじゃ耐久性の面からダメなんだろうな・・・・・・・かといって鉄を削るのはホビー用フライスじゃ気の遠くなる作業なのでやりたくない・・・・・・・・でも夏休みまでに整備終了したいので、とりあえず数ヶ月持てば良いという事で良しとすることに。

P1030741
アームにキーを嵌めてセットするとこんな感じになりました。アームとアクチュエーターを接続するピロボールロッドはSIMRAD純正品です。ウエストマリンで普通に輸入出来ました。総てアルミで作られていました。

P1030737
ピロボール部分はこんな感じです。

P1030734
アクチュエーターを正面から見据えた図です。右に見えるのがラダーフィードバックセンサー。左のアームとの位置関係を簡単に調整できるように工夫されていました。なかなか良くできてると感心しきりです。

こんな感じで設置が終了しました。

明後日の土日で、友人達6名でプチロングクルーズの予定が入っています。オーパイ装着がギリギリ間に合ってよかった・・・・・・。
でも、そのクルーズが事実上のシェイクダウン。
次回、シェイクダウンでの使用感を~その11~まで引っ張ったネタ(笑)の最終章として・・・・。

つづく。

2012年8月13日 (月)

オーパイ装着 ~その10~

ラダーアームが到着し、船に取り付けてみました。

その他の部分は事前に凡そ取り付けが終わっていたのでほぼボルトオンで終了。

一部細かな造作がまだ終わってないのですが、、、、待ちきれずにまずはテスト航行を。

テスト航行の前にオーパイの初期セッティングを行わなければなりません。

ですが、これはそう難しいことありませんでした。
SIMRADの場合、大まかな流れは「ドックサイド」というメニューを行えば初期セッティングが完了するようになっていました。その中身を簡単にいうと

  1. ボートタイプを設定する(SailBoatを選択)
  2. 最大舵角とニュートラル位置をオーパイに設定する
  3. ラダーセンサーフィードバックテストというのを実行する。すると最適なオーパイモーター速度などを自動設定してくれる
  4. 自動感度切替の速度閾値を登録する(巡航の半分とのことで3ktに設定)

事前の設定はこれだけでした。

あとは海に出て「オートマチックチューニング」という機能を実行すると、3分ほどスラロームをしながら最適なラダー感度などを合わせてくれました。

それと、方位センサーに磁気コンパスセンサーを使用する場合は、シートライアルにてコンパスキャリブレーションを行うように説明書に書いてありましたが、今回はNMEA2000経由でサテライトコンパスのデータを入力しているため、この辺りは一切不要でした。

さて、海に出てみます。

が、、、出た瞬間、夕立土砂降り。

P1030712

でもまあ、涼しくて丁度良いということにしてテスト開始。

まず「オートマチックチューニング」なるものをスタート。

P1030715

こんな感じの画面が出て、船は2~3分の間勝手にスラロームを繰り返します。これにより最適パラメータを勝手に探り出してくれるようです。尚、この機能はRaymarineのSPXシリーズ以上も搭載されていましたので、今後はこれが主流になるのでしょうね。

さて、初期設定が終わり、いよいよオーパイをオンにしてみました。

オーパイ「AUTO」ボタンをポチっとな!up

するとラダークラッチが音もなく繋がりティラーハンドルが自動で動きます。今まで使っていたティラーパイロットST1000に比較するとほぼ無音で動作しています。また、ST1000に比較してあて舵の量が非常に少なく感じます。最初、「壊れてるのか??動作してないのでは????」と不安になったのですが、よくよく見ると絶妙な量の舵を入れてくれています。結果としては殆どオーパイが動いていないように見えているだけでした。

コレハスゴイ・・・・。

本日のテスト航行の感想を先に申し上げれば、「今まで使用したオーパイの中では圧倒的な安定感」を感じました。本日は機走だけなので追い風などの厳しい環境ではわかりませんが・・・本日に限って言うと、兎に角余計な舵が入らず、かなりの上級者が操船しているような印象を受けるほどに安定しています。これは多分、サテライトコンパスの方位データを元に動作させているのも大きいのでは?とも感じます。Raymarineはこれが出来なく、SIMRADをチョイスした大きな理由でもありましたので、期待以上だったので嬉しい限りです。

さて、次のテストとして、風向風速データとのリンクを確認。

ウインドベーンモードというのですが、設定した風向にあわせて舵を切ってくれる機能です。セイルアップの時は重宝しそうです。

P1030720_2

ウインドベーンモードをスタートするとこの通り。。。

実に安定して正面から風を受けるように動作してくれてホッとしました。

この機能はRaymarineSPXシリーズにもついてまして、同社オーパイSPX5とST60Windの組み合わせで大変有効に利用できた経験ありました。それと比べて同等の安定度という感じです。但し今回はフルノ風向風速計とSIMRADオーパイの他社組み合わせだったので、ちゃんと動くか心配だったポイントでもありましたが無事にクリアです。

続いてナビゲーションモード(トラックモード・ルートモードと呼ばれる機能)のチェックを。

尚、この機能はフルノナブネットとレイマリンSPX5での接続ではエラーが出て使用できなかったですので興味津々です。

どの程度のルートキープできるかを見たかったので、横波・横風になるようにルートを作り、低速(3kt弱)で走ってみました。

P1030722

するとこんな感じ。GPSルートのほぼ真上を頑張ってキープしてくれました。これに関しては人間が舵を切るよりも明らかに精度が上という感じを受けました。

ルート上の変針点(ウエイポイント)に差し掛かると、オーパイからブザーが鳴り「次のポイントへ向けて変針していいか?」と聞いてきますので、OKボタンを押すと針路変更が始まります。 この確認作業があるのでルート完全自動航行は無理ですが、事実上はほぼ完全自動航行ですね。

最後に「ノードリフトモード」というSIMRADの目玉機能をテストしてみました。

これは、潮流や風などがあっても、オーパイオンにした時点での針路ベクトルをキープする機能です。普通のオーパイは「ヘッディング」をキープする訳ですが、ノードリフトモードは「針路(ベクトル)」をキープするのが大きな違いです。

内部アルゴリズムがイマイチ判らないので、今回はさわり程度しか判らなかったのですが・・・・・それでもこの機能を試してみて「腰を抜かすほど」驚きました。

これも横波・横風の中で低速で走ってテストしてみたのですが、ノードリフトモードをスタートすると徐々にフネのヘッディングが風上に向かっていきます。目的地とは全く別の方向(風上)に向かっているかのように不安になるのですが、驚く事に見えない一本の線の上を確かに走っているのです。車で言えば「カニ走り」の状態?スキーでいえば「横滑り」の状態??できちんと一本の線の上を走っていきます。

人間様が自分で舵を持つと、ここまでのドリフト状態(風上に30度以上頭を振っている)をキープして目的地にまっすぐ走るのは不可能に近い気がしました。

コレハスゴイ、、、。。。。。

とりあえず本日はここで時間切れでテスト終了。

あくまで機走だけのテストではありましたが、想像以上、期待以上の動作をしてくれました。

今回は一歩間違えれば人柱玉砕覚悟の選択だったので正直大変に嬉しい限りです。

2012年8月10日 (金)

オーパイ装着 ~その9~

鉄工所に頼んでいたラダーアーム類が完成しました。

今回鉄工所へ発注してみて感じたことですが・・・・・
鉄工所への発注方法など、普通に生活していると全く無縁ですので「どんな風に頼めばよいか」がサッパリ想像がつきませんでした。また、それが理由で敷居高いというか何と言うか。
ですが今回は実家が鉄工所という船乗りの友人が居たので彼にマネージメントをお願いして発注したので大変に助かりました。
とりあえず自分のやりたい事をその友人に伝え、、、同時に絶対に守ってもらいたい部分を手書きの図面を引いて彼に渡しました。ただ、図面といってもシロートのワタシはどう引いたらいいのかサッパリ???そこでネットで図面の引き方なるものを大雑把に読み漁るところからスタートを・・・。Ai
プロの方が見たら苦笑モノの図面ですが・・・・これを友人に渡し、あとはお任せ。

そして約1ヵ月後、届きました。

P8100282
今回一番のキモだったのはラダーシャフトに元々存在する「回り止めキー溝」と、新規に作成するアームのキー溝を一致させることでした。
が、、、さすがプロ。ちゃんと作ってくださいました。

P8100278
P8100277
「材質はサビ防止考えてステンレス。でも表面仕上げとか手の掛かる部分は一切考えなくていいから」と伝えておきました。どうせ船底につける部品なので機能すれば見てくれはどうだって良いという判断です。

でも素材が持つ美しさで・・・・これをオカズにしてご飯3杯いけそうです。

P8100280
こちらはラダーアームとラダーロッドを繋ぐためのブッシュ。てっきり丸棒を旋盤で削るのかと思いきや・・・・・TIG溶接でそれぞれをくっつけていました。こんな事が出来るんだなと感心しきり・・・・・。

P8100281
全体像はこんな感じになります。

次の日曜日にフネに持っていって現物あわせが楽しみです。(ラダーシャフト採寸は普通のデジタルノギスで行ったので、本当に正しいか不明・・・・ハマらなかったらと心配です・・・)

オーパイ装着 ~その8~

マストベースから出る電線をデッキ裏に通す際、今までは防水ケーブルインレットを使ってました

P6060111 (上記写真は以前乗っていた艇からの流用)

ですが、ゴムの部分が結構速く劣化して、少しづつ水漏れが発生し、マスト裏の天井内張りがグズグズに腐ったり、デッキ裏のケーブルギボシ端子の部分に緑青が発生したり散々です。

度々増し締めしたり、シリコンコーキングを打つのですが、気が付くと少量の漏水があります。

そこで、何か良い方法は無いかなと他の艇を見て回ったら、ここにステンのU字パイプを立ち上げ、そのパイプの中にケーブルを通している大型艇がありました。これなら転覆でもしない限り絶対に漏水はあり得ない!

ただ、30mmぐらいのパイプをU字に曲げるのでマスト前にスペースが結構必要そうでした。うちの艇ではちょっと無理そう。

そこでもっとコンパクトで似たような物を作ってみようと・・・・・。

P1030617
いきなり完成写真ですが・・・・マスト前に四角い箱があります。完全防水の汎用FRPボックスを流用してケーブルインレットにしてみました。

P1030614
中身はこんな感じ・・・・。
実に単純至極な構造ですが、転覆でもしない限り漏水は絶対無いと思います。多分。。。
天井裏の腐りとオサラバ出来るならばと色々やってみました。

P1030565
ケースは汎用ケースを多く扱う「タカチ」製のFRP製防水防塵ボックスを流用。

P1030563
ケース内のケーブル穴立ち上げのフランジは、ホームセンターで売ってるヤザキのイレクター部品を流用。
また、ケースにケーブルを通す穴をPC位置をPCの作図ソフトで図面を作り、実物大に印刷。

P1030566
ケーブルを通す横穴をホビー用フライスで開けていきました。

P1030569
電線と穴の位置関係はこんな感じ・・・・

P1030602
次にデッキについていたケーブルインレットを全て取り外し、真ん中には新規の電線穴をホールソーで開けてみました。

P1030605
古い穴はFPRで埋め、その上をサンディングして平らに・・・・

P1030585
ケースはそのままだと色が合わなかったので、オートバックスなどで売っている「2液ウレタンスプレー」の白で塗装。このスプレーは車の塗料と同等の耐久性あって便利ですね。

P1030611
乾燥後、シリコン打ってタッピングで止めて・・・・

P1030616
電線を通して蓋をしめて完成!

尚、内部の電線パイプにはエアコン配管用の壁パテをギッチリ詰め込んで害虫などの侵入防止をしておきました。

これで天井裏からの漏水は(多分)なくなると思うと嬉しいデス。

2012年7月29日 (日)

オーパイ装着 ~その7~

今回はマストトップの風向風速計センサーの交換取り付け・・・・・

まずマストの上に登り、これでもかという程の写真を撮影し、同時に各部を細かく採寸し、マストトップの図面を作りました。

こうしておかないと、マスト登りを何度も行う羽目になるのが目に見えているので・・・・。

図面を作成後、風向風速センサーのマウント方法を図面上で決定しました。
また、航海灯が接触不良で不安定なので、配線含めて全部引きなおすことに決定。
ついでといってはなんですが、マスト内配線をいじるならばということで国際VHFアンテナも上げてしまうことに決定。

思ったより大ごとになってしまった感じデス・・・・

さて、まずは風向風速センサーの設置ですが・・・設置後18年経過したB&G製の風向風速センサーベースのネジが電蝕で固着して、どうやっても外れてくれません。
そこで外すのは諦めて、別の場所に新規センサーを取り付けることに。
だが、マストトップにはそのような場所が無い・・・・・・・・
そこで、風向風速センサーに延長マウントを自作し、マストより30センチほど前方へ出すことにしました。この方が正しい風向も得られる可能性も上がりますしね。

P1030597
ベースは10mm厚のアルミフラットバー。ちょっと厚すぎたか?という気もしましたが、まあ、耐久性あがるので良しとします。

次に航海灯などを用意しました。
ところで、今まで他の艇のマストに登り感じたことですが、ほぼ例外なく紫外線にて電線部分がボロボロになっています。また、KOITの航海灯は端子が腐食していることが非常に多多かったです。
そこで、防水処理と紫外線処理を徹底しておきました・・・

P1030574
VHFアンテナも同様・・・・。ケーブルの上に熱収縮チューブをかぶせ、その上に自己融着テープを巻き補強を。

P1030633
事前にこれらの準備を済ませ、あとはマストトップでの作業を残すのみにしておきました。

ケーブルをマスト内に通すので一人では出来ません。
そこで、風が弱く、出来れば曇りの日をみつくろい、お隣のKi船長にヘルプ依頼をお願いし・・・・・・

そして当日。空の人に。

P1030646
風向風速センサーをボルトナットで結合。アンテナベースは4.8mmモネルリベットで固定。
航海灯は古いのを外してボルトオン。

P1030653
そしてマストトップにケーブル引き込み穴を新設し、ケーブル保護用ナイロンブッシュを挿入し、そこにケーブルを地上のKi船長と息を合わせて通していきました。
最後にコルゲートチューブで念押しのケーブル保護をして終了・・・・・。

Ki船長、お陰さまで助かりました。暑い暑い夏の昼間に長時間本当に有難うございました。。。。。今度体で返します~~。

オーパイ装着 ~その6~

オーパイ装着~その5~から暫く時間があきました・・・・

オーパイの電気的動作テストが成功したので、いよいよ船にとりつけを。

まず操作部を装着することに。

しかしながら、既にバルクヘッドは新艇進水時についてきたと思われる年代物の計器で占領されています

20110908_17_015120
右舷のGPSプロッタ下の2つの計器は左から「風向計」「風速計」です。既にこの計器は故障しているので、これを撤去することに。

P1030656

左にオーパイ操作部をとりつけますが、右は古い穴が残ってしまいます。
そこでこの際なので、風向風速計も新調することに・・・・・。
テンプレートを貼り付けて穴あけ位置を決定しました。

P1030662
こちら、フルノの風向風速計「FI50シリーズ」の裏側です。裏面に防水スポンジを貼り付け、前面からビス4本でバルクヘッドに止める構造になってました

P1030658
ついでこちらがオーパイ操作部のSIMRAD「AP24」。
ゴム製の防水リップゴムが本体に内蔵されているので、前面からビスで止めるだけの構造でした。

P1030666
ビスで取り付け、前面から化粧パネルをはめ込んで操作部取り付け終了となりました。

尚、風向風速計もオーパイコンピューターに繋げます。そうするとウインドベーンモードというのが使えるらしいので。
そのような訳で、次はマストトップの風向風速センサーの交換取り付けと、マスト内にケーブルを通す作業に取り掛かる予定です

~つづく~

2012年7月 2日 (月)

オーパイ装着 ~その5~

ヨットに設置する前にバラック配線を行い動作確認を行うことにしてみました。

それと共に懸念事項をスッキリさせたい理由もありました。

懸念事項とは・・・・・

  1. 以前、レイマリンSPXホイールパイロットでフルノMFD8プロッタとの連携が取れなかった。(トラックモードでエラーが出てしまった)(後日加筆:SPX-5とP70コントローラーの組み合わせならばエラーでないの確認しました。詳しくはこちら
  2. コンパスセンサーに他社製(フルノSC30サテライトコンパス)を使用予定だが本当に動くのか??
  3. 同じく風向風速計も他社製だが、ウインドベーンモードがちゃんと動くのか???
  4. アクチュエーターは元来ラット(ホイールステアリング)を前提に作られているが、ティラーに付けた場合クラッチオフで重くならないだろうか????

という所です。

って、こんな不安要素抱えながらこの製品を選択したの?って感じデス。

でもこの世界やってみなきゃ判りませんから。。毎度人柱覚悟で楽しんでます。苦笑。

なにはともあれバラック配線してみました。

P1030478

これが心臓部「AC42オートパイロットコンピューター」

ここにアクチュエーターをつないでみました。

P1030479

アクチュエーターには舵角センサーがマウントできるようになってるので、暫定リンケージロッドをつくりアクチュエーターアームと結合。そしてNMEA2000経由でオーパイ指示部を接続し電源投入。

うん、とりあえず無事に電源入りました。

マニュアルにしたがって「ドックサイド初期設定メニュー」を一通り行ない仮動作できるようにしました。

この時点で懸念の2番「他社製コンパス」は問題なく使用出来ているのを確認。そして懸念の4番の「クラッチの重さ」も良い方向へ解消。クラッチのオンオフはボタンを押したら瞬時という感じだし、オフになったら指先で回るほど軽い動作です。これは想像以上だったので大満足good

次にフルノ風向風速計「FI501」をNMEA2000経由で繋いでみました・・・

P1030477

便器の上に乗ってるのはご愛嬌・・・。

でもウンよく?全く問題なく繋がりました。

P1030480

こんな感じでFURUNO風速計データがSIMRAD機器に表示されています。ウィンドベーンモードもちゃんと動きました。これで懸念3も解消。

残るは懸念1のFURUNOプロッタでルート航行時に連動してくれるかどうかです。

FURUNOプロッタにルートを作り、ルート航行開始。

P1030482

って目的地が陸地になってますね。sweat01 とりあえずバラック接続なので陸上確認デス。

そしてオーパイの方を見ると

P1030483

やった!!全データが来ています。

この状態でSIMRAD側の「NAVボタン(ルート航行開始ボタン)」を押すと目的地に行くようにアクチュエーターが動き始めました。

でもバラック接続なので舵を切ってもヘッディングに変化はありません。

その為、アクチュエーターが段階的に少しずつ大きな動きになっていきます。

20秒ぐらいで最大舵角になりましたが、それでも方位が変わらないので

「設定した方位からズレてますよ!」エラーがピーピー鳴り始めました。

でもここで放置してもオーパイは頑張って動作を続けています。

今使っているRaymarineのST1000がこの状態に陥ると、舵は既に一杯に切られているのにそれでもモーターは回り続け、壊れそうな音を立てながら震えるのですが・・・・舵角センサーが追加されている本システムはそんなことは無いようです。舵一杯になったらそれ以上は無理に切れないし、、、最初は小さな舵、それから段々大きな舵という動作するようです。更にはGPS速度計から速度に応じてラダーレスポンスも変わると説明書には書いてありました。 実地テストが楽しみです。

このような感じでバラック接続テストは無事に終了し、懸念がほぼ払拭しました。

あとは実際の航行でどの程度の性能を示すか?です。

オーパイ装着 ~その4~

アクチュエーターが来たので設置に入りました。

だが、一筋縄ではいかないもので・・・・・・・・・・・

多分、男子なら一度はいじったことであろう「ラジコン」。あれのサーボリンケージと理屈は全く一緒です。ニュートラルを正確に出し、そこからラダー軸についたラダーアームと、アクチュエーターアームを差動が出ないように接続しなくてはなりません。

だが、ラジコンと違い、フネは「狭い・重い・暑苦しい」の3重苦デス。アクチュエーターだけでも10キロ以上ありますので、それを微妙に動かし位置を決めるのは辛すぎます。

そこで以前作成した軽い「模型」が再び活躍・・・・。

P1030338
小学生の工作のようですが、SIMRAD発行の図面に基づき1mm以下の誤差になるように作りました。実物と並べて比較してみたら、軸の位置やアームの位置はほぼオリジナルどおりで安心しました。よって、取り付け位置決めもこの模型を使って行うことに・・・・。
写真の通り、デッキ裏側に10kg以上ある重量物を吊り下げて数ミリ単位の位置決めになるので実物でやると辛すぎだったろうな・・・と感じます。

ラダーアームのほうは

P1030342
パソコンで作った図面を実物大に印刷し、それを合板に貼り付けて木型を作りました。
そして慎重に中立位置を探っていき・・・・・

P1030336
最後にPC用の「厚手写真用紙」に図面を印刷し切り出し貼り付け、紙製キーを両面テープで貼り付け「テンプレート」を作成してみました。

これを鉄工所にアーム図面と共に送り、「この位置にキーが来るように溶接よろしく」とお願いを致しました。

納期はまだ聞いてないけど、今しばらく掛かることでしょう・・・・

この間にオーパイの電気接続テスト・配線設置などなどをやっつける予定デス。



2012年6月26日 (火)

オーパイ設置 ~その3~

3ヶ月、いや、ほぼ4ヶ月待ったアクチュエーターが本日到着。

アクチュエーターを選択する際

「オーパイオフ時にティラーが重くならないか?」

この点が物凄く気がかりでした。

対抗馬にしていた他のアクチュエーターと内部構造と比べると、この製品が一番スムーズに動きそうな予感がありました。
だが元々ラット用のアクチュエーターですのでティラーには不向きの可能性もある・・・。

それでも発注決断したので、まさに博打デス・・・・。
到着までの4ヶ月が実に気がかりでした。

さて、ドライブの箱をあけると・・・・・

Dsc_0024_01
をを、物凄い精密な質感を漂わせるモノが出てきました。
ドライブ本体のケースはアルミ削り出しブロックのようです。非常に頑丈に見えます。

肝心のクラッチオフ時のアームの重さは?・・・・

Dsc_0026
待った甲斐あった!!!指先でスルスルと回ります。これならティラーに接続したら、多分気が付かない程度の抵抗で済みそうです。博打に勝った気分でウレシイ!

Dsc_0025_01
舵に繋ぐためのプッシュロッドは別売でした。ウエストマリンから購入可能です。
本体とプッシュロッドの結合はこのステンブッシュを介して行います。このブッシュはドライブに付属してましたが、船側のラダーアームとブッシュは付属してません。こちらはウエストマリンカタログにも載ってなく、本国では船に合わせてSIMRADに特注するようになってるようです。
自分の場合は実家が鉄工所の船乗り仲間に図面を引いて渡し、船側のラダーアームと接続ブッシュをワンオフで作ってもらう予定にしています。

次はこれを船に仮装着し、船側のラダーアーム位置を正確に採寸し図面に起こし、鉄工所へ発注の予定です。

この辺の正確なリンケージはメーカーのjefaホームページに詳しく載ってました。

つづく・・・・・

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